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Exemple 1 车辆的横向控制建模与侧方位通车 假设 横向控制与纵向控制解耦 通过方向控制进行轨迹跟踪。 车辆的速度通过横向控制在可接受的约束（最大速度）内“承受”。 使用自行车运动学模型： 低速情况下，偏航动力学和侧滑忽略不计。 Ackermann假设。 参考点是后轴的中心。 后轴的两轮和前轴的两轮被替换为每个车轴中心的一个虚拟轮。 \(x\) : 后轴中心点 R 的横坐标 \(y\) : 后轴中心点 R 的纵坐标 \(\Psi\)：车辆相对于 x 轴的方向 \(b\)：轴距 \(a\) ：一轴的两轮之间的距离（车道宽度，未表示） \(v\) ：车辆速度 \(\delta\)：车轮的转向角 \(\kappa\) : 车辆轨迹的曲率 \(P\) : 瞬时转动中心 输入: \(v\) 和 \(\delta\) 输出: \(x, y, \Psi\) 和 \(\kappa\) 建模 动力学模型 \((x) :v_x=v * \cos (\Psi)\) \( ...

C5 稳定性和鲁棒性分析 Analyse des performances et de robustesse d’une loi de commande C5.1 通过传递函数表示 Représentation par fonction de transfert C5.1.1 从内部表示到外部表示 对于内部表示为： \[ \left\{\begin{array}{l}\dot{x}(t)=A x(t)+B u(t) \\y(t)=C x(t)+D u(t)\end{array}\right. \] 的系统，其外部表示： \[ H(s)=C(s I-A)^{-1} B+D=\frac{1}{\operatorname{det}(s I-A)} C \operatorname{com}(s I-A) B+D \] 其中，\(H(s)\)的极点包含在\(A\)的特征值中；基变换不糊改变\(H(s)\)，\(H(s)\)不依赖\(S\)的不可观和不可控部分。 C5.1.2 内部表示和外部表示的联系 适当性 Propre 当\(\lim _{| ...

C4 基于观测器的状态的状态反馈控制 Commande par retour d’état avec observateur PLAN 状态重构 Reconstruction d’état 确定性情形：通过极点配置的观测器 Casdéterministe : Observateur par placement de pôles 状态反馈控制和通过极点配置的观测器 Commandeparretourd’étatet observateur par placement de pôles 优化方法 Approche optimale 卡尔曼滤波器（随机情形）Filtre de Kalman (cas stochastique) 线性二次型高斯（LQG）控制 CommandeLinéaire Quadratique Gaussienne (LQG) 考虑未测量的恒定扰动 Prise encompted’une perturbation constante non mesurée C4.1 状态重构 Reconstruction de ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-鳄目，龟鳖目，有鳞目，有袋类，鱼类以及节肢动物门 节肢动物门 蛛形纲-蜘蛛目-捕鸟蛛科 墨西哥红膝蜘蛛，一种常见的宠物蜘蛛和短尾蛛。 有鳞目 板蜥科 盾甲蜥，属于板蜥属，主要生活在东非和中非，喜欢岩石堆和裂缝。似乎是一种很适合养殖的蜥蜴。 美洲蜥蜴科 秘鲁闪光蜥，喜欢晒太阳的蜥蜴，颜色很显眼。 鳄目 鳄目是爬行动物纲下的一目，包含现存的鳄鱼类动物，如鳄鱼、短吻鳄和长吻鳄。现存的鳄目动物是半水栖动物，栖息在热带和亚热带的河流、湖泊、沼泽等湿地环境中。 鳄目是主龙类的一员，其所在的伪鳄类曾经是一段时间的地面顶级掠食者，在此之后也一直存在能在地面以四足直立行走的积极掠食者成员。但现在，所有鳄鱼都生活在半水生环境。 鳄鱼与人类的矛盾似乎并不像虎豹那么剧烈。比如“而鳄鱼睅然不安溪潭，据处食民、畜、熊、豕、鹿、獐，以肥其身”，“三日不能，至五日；五日不能，至七日；七日不能，是终不肯徙也，是不有刺史、听从其言也。不然，则是鳄鱼冥顽不灵”。从某种意义来看，韩愈和鳄鱼的互动还挺可 ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-鸟纲 鸟纲 鸟纲下分古颚下纲和今颚下纲。前者包括了鸵鸟，鸸鹋等陆行鸟；后者包括了绝大多数鸟类。后者又分为鸡雁小纲和今鸟小纲，前者包括了鸡形目和雁形目，后者种类繁多，包括了雨燕目，鸽形目，鸻形目，陆鸟类等一系列物种繁多的分支。 顺便一提，元素鸟类是浙江大学生命演化研究中心张国捷教授联合国内外学者发起的万种鸟类基因组计划在2024年提出的，。元素鸟类既包括了主要在水域活动的企鹅、潜鸟、信天翁等鹭形类、鹤形类鸟类，也包括了主要在陆地活动的麝雉等，还有更擅长在天空活动的夜鹰和雨燕等夜鹰目鸟类；对应水、土和气三种古典元素，因此得名。 Nature | 中心重大突破：张国捷团队揭示鸟类辐射演化过程丨浙江大学生命演化研究中心 陆鸟类 鹰形目 陆鸟类，非洲禽类的一员。曾经鹰形目与美洲鹫目共同构成鹰形总目，现在已经全部属于鹰形目。与猫头鹰所在的鸮形目关系密切。 鹰形目下有4个科，除了下图中展示的三个科，还有被称为新大陆鹫类的美洲鹫科。其中鹰科最为繁盛。 鹰科 鹰科，正统猛禽，包含了大多数的猛 ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-灵长总目和非洲兽总目 灵长总目 灵长总目属于哺乳纲 - 兽亚纲 - 胎盘动物 - 北方真兽高目 ，下有包括老鼠和兔子的啮形大目和包括各种猴子，蝙蝠和树鼩的真灵长大目。是一个极为繁盛的演化支。 真灵长大目 灵长目属于灵长总目 - 真灵长大目 - 灵长形上目 ，与皮翼目同属于灵长形上目 。真灵长目是灵长目中仅存的分支。 灵长目下设两个亚目：原猴亚目和简鼻亚目。前者主要包括狐猴和懒猴，后者则包括跗猴型下目（眼镜猴）和类人猿下目。后者再分为阔鼻小目（新世界猴）及狭鼻小目（旧世界猴及猿）。 猴科 猴科属于简鼻亚目，类人猿下目，狭鼻小目的猴总科。猴总科下仅有猴科一科，怀疑创造猴总科的目的是为了跟人猿总科并列。 东黑白疣猴，疣猴属的一员。分布在非洲中部，无危。以树叶为主食。 同属有5种，都分布在非洲中部和西部。长相十分相近。 赤猴，属赤猴属，生活在西非。本派速度可达55公里每时，是奔跑速度最快的灵长类之一。无危。 人科 狭鼻小目，人猿总科的一科，与长臂猿科并列。 西 ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-劳亚兽总目 考虑到动物和植物大概都属于真核域，所以在法兰西岛花草树木的系列中随便聊一聊动物也是十分合理的。考虑到之后肯定会越来越麻烦，所以干脆直接改名吧。 法兰西岛有很多动物园，我已经去过的有植物园附属动物园和野生动物园，这篇笔记会涉及一些这两个动物园中拥有的动物。 在正文之前，巴黎的两个动物园都有一个共同的特点，就是动物的活动范围普遍比较大，这对于动物来说是极好的。事实上，在这两个动物园之中我也没有看到任何一只生物有刻板行为。这种园区规划带来的不便就是动物普遍距离游客有一定的距离，且比较难以找到。这意味着大部分照片会比较模糊。不过既然说到了这，这两个动物园，尤其是野生动物园，动物保护工作做得真不错。在小卡车里，导览除了会介绍每一种动物之外，会将更多的篇幅用于介绍每种野生动物面临的盗猎风险，现状，以及园区做出的保育工作成果，可以说令人耳目一新了。 不过其实这篇笔记陆陆续续写了近一个月了，内容没有遵循特定格式，非常随心所欲。文中用到的演化树基本都没有考察其是否正确和时效性，只是作为我了解生物的一个指引；文中的描 ...

C3 基于状态空间方法的系统控制 Commande des systèmes par approche d’état PLAN 校正器的作用 基于极点配置的状态反馈控制（尤其是SISO情形） 线性二次型控制（LQ） 积分作用控制 结论 C3.1 校正器的作用 Rôle du correcteur C3.1.1 对于受控系统的要求 demandées à un système asservi 稳定性 stabilité：稳定一个本质上不稳定的系统，并确保系统具有正确的阻尼。 快速性 rapidité：保证系统的动态行为，提供令人满意的响应时间。 精确性 précision（静态或动态）：减少或消除相对于所需参考值的误差。 一个控制系统确保稳定性、快速性和精确性之间的折中。 稳定性 稳定性取决于演化矩阵的谱，我们在上一章已经讨论。 快速性 对于二阶系统，使用超调量\(D\)，第一最大值时间\(t_m\)，响应时间\(t_r\)等参数衡量快速性。 超调量 overshoot \[ D=\fra ...

Chap2：市场与监管 Marchés et Régulations 欧洲的竞争 Le concurrence en Europe 竞争和监管 欧盟的经济目标：在可能的地方推广竞争 mettre en place la concurrence partout où cela est possible 历史上垄断的多个领域向竞争开放 对消费者的预期收益：价格更低、产品更多样化等produits moins chers, plus de variété 对企业的预期收益：规模经济、成本下降、利润增加 économies d’échelle, baisse des coûts, augmentation des profits 竞争是经济系统的理想状态。 监管Régulation的其他形式 欧盟委员会加强对非法合谋的监督 同时构建新的“自然垄断”... 还有环境政策，如“外部性的内部化”等 需求供给曲线 纵轴：石油的价格（每桶价格）。 横轴：石油的数量（百万桶）。 供给曲线（offre）：向右上倾斜，表示随着价 ...

Chap1：经济学思想史 History of Economic Thought 1.1 经济思想的兴起 1776 à 1870 古典经济学 économie classique 代表人物: 亚当斯密 Adam smith（《看不见的手，main invisible》，1776）；大卫李嘉图 Dacid Ricardo（1817）；萨伊 Say 劳动价值理论 Théorie de la valeur travail：商品的价值 la valeur d’un bien是包含在其中的劳动量 quantité de travail incorporé dans celui-ci. 看不见的手：个人利益服务于集体利益les intérêts particuliers servent l’intérêt collectif 生产的财富richesses produites受可用劳动量travail disponible的限制：劳动分工division du travail是提高生产力augmentation de la productivité、进而增加整体财富ri ...