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P05 车辆V2X通信方面 Target 车联网的网络类型 Les moyens de communications des véhicules connectés “网状网络（Mesh）”和“基础设施网络（Infrastructure）”。 现有车联网通信技术的比较 technologies de communications véhiculaires existantes V2X应用的安全要求 Exigences de sécurité pour les applications V2X V2V（车对车）和V2I（车对基础设施）链路预算的建立 Établissement du bilan de liaison V2V et V2I 通过信噪比（SNR）进行覆盖范围的设计 Dimensionnement en couverture par SNR 计算不同接入方法的丢包率：包括ALOHA和CSMA/CA方法 Calcul de taux de perte de paquets pour les différentes méthodes d’accè ...

P04 实验性硬件方面 Target 代码自动生成的目的和意义 Objectif et intérêt de la génération automatique de code. Arduino/Romeo 与 Raspberry 板的技术特性及适用任务的差异，Simulink模型与硬件目标之间的转换过程，计算机与目标硬件（Arduino、Raspberry）之间的连接类型 Différences entre cartes Arduino/Romeo et Rapsberry en termes de caractéristiques techniques et tâches adaptées à chaque carte, processus de passage entre le modèle Simulink et la cible matérielle, type de connexion entre l’ordinateur et la cible (Arduino, Raspberry) 状态机的定义，即Simulink中的Stateflow ...

P03 图像处理 traitement d’image Target 图像增强的不同操作 Les différentes opérations d’amélioration d’une image 分割操作（目标和原理）Les opérations de segmentation (objectif et principe) 边缘检测 Les opérations morphologiques (objectif et principe) 形态学操作（目标和原理）Détection de contour 霍夫变换 Transformée de Hough 图像和像素 [1] 图像由离散的像素点组成，每个像素点决定一个边长为最小分辨率的正方形的颜色，一般由一个整数表示。由三种不同类型的图像： 二值图像 Image binaire 灰度图像 Image en niveaux de gris 真彩（RGB）图像 Image en couleur réelle (RGB) 滤波 [1] 均值滤波器 filtre moyen ...

P02 系统开发/Développement des systèmes Target 系统工程目的 Objectifs de l’ingénierie Système 操作分析 analyse opérationnelle 功能架构 architecture fonctionnelle 物理架构 architecture physique V字型开发周期 Cycle en V ： 模拟在自动驾驶汽车中的地位和意义 Place et intérêt de la simulation pour le véhicule autonome 再模拟与模拟的区别 Différence entre re-simulation et simulation 验证与确认 Validation/vérification 模型在环，软件在环，硬件在环 Définition et objectifs de Model in the Loop (MIL), Software in the loop (SIL), Hardware in the Loop (HIL), ...

P01 Système Electricité Electronique 电子电力系统 Target 不同级别的驾驶任务委派（在级别之间产生差异的增量）；特征数量级 Les différents niveaux de délégation(les incrémentsqui font la différence entre un niveau et le précédent) ; ordres de grandeur caractéristiques 距离计算：在恒定速度下的行驶距离、制动距离 distance de freinage或位移距离distance de déplacement（纵向longitudinale或横向latérale）在恒定减速度下的计算，根据问题数据进行求解； 碰撞测试中的减速度和碰撞时间：计算在正面碰撞测试Crash test frontal中基于问题数据的减速度décélération和碰撞时间temps de choc 实时性方面Aspects temps réel：典型时间的数量级（最差情况pire cas下的人的反应时间 ...

Exemple 1 车辆的横向控制建模与侧方位通车 假设 横向控制与纵向控制解耦 通过方向控制进行轨迹跟踪。 车辆的速度通过横向控制在可接受的约束（最大速度）内“承受”。 使用自行车运动学模型： 低速情况下，偏航动力学和侧滑忽略不计。 Ackermann假设。 参考点是后轴的中心。 后轴的两轮和前轴的两轮被替换为每个车轴中心的一个虚拟轮。 \(x\) : 后轴中心点 R 的横坐标 \(y\) : 后轴中心点 R 的纵坐标 \(\Psi\)：车辆相对于 x 轴的方向 \(b\)：轴距 \(a\) ：一轴的两轮之间的距离（车道宽度，未表示） \(v\) ：车辆速度 \(\delta\)：车轮的转向角 \(\kappa\) : 车辆轨迹的曲率 \(P\) : 瞬时转动中心 输入: \(v\) 和 \(\delta\) 输出: \(x, y, \Psi\) 和 \(\kappa\) 建模 动力学模型 \((x) :v_x=v * \cos (\Psi)\) \( ...

C5 稳定性和鲁棒性分析 Analyse des performances et de robustesse d’une loi de commande C5.1 通过传递函数表示 Représentation par fonction de transfert C5.1.1 从内部表示到外部表示 对于内部表示为： \[ \left\{\begin{array}{l}\dot{x}(t)=A x(t)+B u(t) \\y(t)=C x(t)+D u(t)\end{array}\right. \] 的系统，其外部表示： \[ H(s)=C(s I-A)^{-1} B+D=\frac{1}{\operatorname{det}(s I-A)} C \operatorname{com}(s I-A) B+D \] 其中，\(H(s)\)的极点包含在\(A\)的特征值中；基变换不糊改变\(H(s)\)，\(H(s)\)不依赖\(S\)的不可观和不可控部分。 C5.1.2 内部表示和外部表示的联系 适当性 Propre 当\(\lim _{| ...

C4 基于观测器的状态的状态反馈控制 Commande par retour d’état avec observateur PLAN 状态重构 Reconstruction d’état 确定性情形：通过极点配置的观测器 Casdéterministe : Observateur par placement de pôles 状态反馈控制和通过极点配置的观测器 Commandeparretourd’étatet observateur par placement de pôles 优化方法 Approche optimale 卡尔曼滤波器（随机情形）Filtre de Kalman (cas stochastique) 线性二次型高斯（LQG）控制 CommandeLinéaire Quadratique Gaussienne (LQG) 考虑未测量的恒定扰动 Prise encompted’une perturbation constante non mesurée C4.1 状态重构 Reconstruction de ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-鳄目，龟鳖目，有鳞目，有袋类，鱼类以及节肢动物门 节肢动物门 蛛形纲-蜘蛛目-捕鸟蛛科 墨西哥红膝蜘蛛，一种常见的宠物蜘蛛和短尾蛛。 有鳞目 板蜥科 盾甲蜥，属于板蜥属，主要生活在东非和中非，喜欢岩石堆和裂缝。似乎是一种很适合养殖的蜥蜴。 美洲蜥蜴科 秘鲁闪光蜥，喜欢晒太阳的蜥蜴，颜色很显眼。 鳄目 鳄目是爬行动物纲下的一目，包含现存的鳄鱼类动物，如鳄鱼、短吻鳄和长吻鳄。现存的鳄目动物是半水栖动物，栖息在热带和亚热带的河流、湖泊、沼泽等湿地环境中。 鳄目是主龙类的一员，其所在的伪鳄类曾经是一段时间的地面顶级掠食者，在此之后也一直存在能在地面以四足直立行走的积极掠食者成员。但现在，所有鳄鱼都生活在半水生环境。 鳄鱼与人类的矛盾似乎并不像虎豹那么剧烈。比如“而鳄鱼睅然不安溪潭，据处食民、畜、熊、豕、鹿、獐，以肥其身”，“三日不能，至五日；五日不能，至七日；七日不能，是终不肯徙也，是不有刺史、听从其言也。不然，则是鳄鱼冥顽不灵”。从某种意义来看，韩愈和鳄鱼的互动还挺可 ...

俯察品类之盛-Safari Thoiry及植物园附属动物园-鸟纲 鸟纲 鸟纲下分古颚下纲和今颚下纲。前者包括了鸵鸟，鸸鹋等陆行鸟；后者包括了绝大多数鸟类。后者又分为鸡雁小纲和今鸟小纲，前者包括了鸡形目和雁形目，后者种类繁多，包括了雨燕目，鸽形目，鸻形目，陆鸟类等一系列物种繁多的分支。 顺便一提，元素鸟类是浙江大学生命演化研究中心张国捷教授联合国内外学者发起的万种鸟类基因组计划在2024年提出的，。元素鸟类既包括了主要在水域活动的企鹅、潜鸟、信天翁等鹭形类、鹤形类鸟类，也包括了主要在陆地活动的麝雉等，还有更擅长在天空活动的夜鹰和雨燕等夜鹰目鸟类；对应水、土和气三种古典元素，因此得名。 Nature | 中心重大突破：张国捷团队揭示鸟类辐射演化过程丨浙江大学生命演化研究中心 陆鸟类 鹰形目 陆鸟类，非洲禽类的一员。曾经鹰形目与美洲鹫目共同构成鹰形总目，现在已经全部属于鹰形目。与猫头鹰所在的鸮形目关系密切。 鹰形目下有4个科，除了下图中展示的三个科，还有被称为新大陆鹫类的美洲鹫科。其中鹰科最为繁盛。 鹰科 鹰科，正统猛禽，包含了大多数的猛 ...