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C2 PLAN 1. 状态空间表示回顾 一般情况、线性不变系统（SLI）连续时间 状态方程的解法 采样系统 稳定性 状态 ↔︎ 传递函数之间的转换 2. 基底变换 3. 可控性 定义及线性不变系统的必要和充分条件（CNS） 不可控系统的分解 4. 可观性 定义及线性不变系统的必要和充分条件（CNS） 不可观系统的分解 C2.1 状态的表示 Représentation d'état 🪺 状态模型 modèle d'état不仅捕捉了系统的输入-输出行为comportement entrée-sortie，还能够描述系统的内部行为 le comportement interne du système。 因此，与只描述输入-输出行为的传递函数不同，状态空间表示法可以处理更广泛的系统类型，包括非线性和/或时变系统。 C2.1.1 定义 Définition 一个时间连续系统système à temps continu的状态空间表示Une représentation d'état 由两个方 ...

C1 PLAN 系统的概念 系统建模 控制类型 受控系统的结构 受控系统的性能指标 C1.0 反馈和系统 bouclage et système 反馈 bouclage 在控制中是必要的，它有利于控制系统的 精度 précision 干扰 perturbations 行为 comportement 稳定性 stabilité 为此，可以将系统分为两个部分 调节系统 régulations 旨在将某些物理量保持在固定的常数值。如自动驾驶。 跟踪系统 asservissements 旨在控制一个或多个物理量跟随一个事先未设定的控制规律。如数控机床。 C1.1 系统的概念 Notion de «système » 🪺 一个动态系统是一个由彼此关联的元素构成的整体un ensemble d'objects dépandant les uns des autres，其目的是实现特定任务réaliser une tâche données。其相应réponde 仅仅依赖于当前的激励excitations和过去的激 ...

导论 Presentation 课程的目标 1. Optimisation 优化 2. Modélisation 建模 3. Gouvernance 治理 4. Comportement 行为 5. Succès 成功过 6. Décision 决策 7. Processus 过程 8. Contingence 情景 9. Marketing 市场 10. Sustainable Project Management 可持续项目管理 可持续 PM 作为价值观，并朝着这个方向发展的 3 种方法/管理技术 三重底线：人、地球、利润 从社会角度考虑项目 为利益相关者管理 采取基于价值的方式进行项目和项目管理 1. 从关键路径到关键链 La Chaîne Critique 关键路径法的问题所在 关键路径法将时间作为唯一标准，但是其他任务可能因为质量，风险或对客户的重要性而至关重要。 关键路径法没有考虑资源和人员的分配。 关键路径法没有给出估计的方法，可能会在每个环节造 ...

巴黎市郊野草树木·其一 所住周围多丛林草木，故略微记录周围野草树木，图片未必清晰，辨别也未必准确。 主要参考《Le guide Nature en Foret》一书和网站https://identify.plantnet.org/zh/k-southwestern-europe/identify 七叶树属 Aesculus 图中为欧洲七叶树marronnier/Aesculus hippocastanum，为七叶树属的模式种。该属在中国大概并不常见。七叶树属位于无患子科，枫属，龙眼属，荔枝属亦属于此科。 系统发育树中大约位于此 比较明显的特点有： 叶为复叶，互生，呈扇形 芽对生，鳞片状芽，芽稍微分开，疤痕较大，芽体粘稠，颜色从红棕色到深棕色，枝条灰棕色，起初直立然后下垂。 以及最为明显的果 在欧洲，这种树多为人工种植，我也是在公园中发现。 鹅耳枥属 Carpinus 鹅耳枥属是壳斗目桦木科的一个属。鹅耳枥属在东亚有更广泛的分布，在欧洲仅有两个种。图中的中大概为被称为欧洲角树的Carpinus betulus。 壳斗目 ...

谱子：Ki. Ringtone P1为原音高，但怎么看都不是在吉他上能弹的 P2为降两个八度之后的音高，看着还行

吉他 01 吉他上的音高，大调和指形 让我们视角暂时回到吉他上，主要参考《征服琴海》 吉他上的音高 如上图所示，吉他使用六线谱记录乐谱中的节奏和音高。节奏部分与五线谱基本一致，区别在于音高部分。在五线谱中，音高直接使用谱号和音符在乐谱中相对位置决定。在六线谱中，音高使用吉他本身作为标准，直接使用在按住左手的对应琴弦的对应品位时发出声音的音高来决定音高。因此，六线谱是一个更加面向演奏而非对音乐理解的谱子。在很多教材中，常常并列使用六线谱和五线谱，以方便理解音乐的同时，方便演奏吉他。 在这段描述中，隐含着一个潜在的条件：由弦数和品味决定的音高，是与五线谱中能够展现的音高完全对应的，这意味着吉他发出的声音同样满足十二音律。 具体来说，六弦吉他将六根琴弦从粗到细分别调整到：e’’, b’, g’, d’, a, e。这里的音高指的是空弦音。然后手指按在琴弦的第i个品位上，会使得音高增加i个半音。由此，我们可以从头推导出每一个弦的每一个品位对应的音高。如下图是所有在c自然大调音阶中的音。注意这里只标记了音符的名字，没有使用分组记名。 在这种情况下，我们 ...

杂记：ESP32S3中的 ***.h: No such file or directory问题 在最近的研究中遇到了ESP32S3中的 ***.h: No such file or directory问题。一种可能的解决方式为在CMakeList文件中如下设置： 12345set(COMPONENT_REQUIRES tinyusb esp_flash ... )

杂记：使用USB连接PC和ESP32S3，并互相传输数据 尽管esp32s3的特色似乎是其对Wifi和蓝牙的强大支持能力，但在实际使用中随着其其他任务对性能的占用，无线的数据传输愈发不稳定。使用USB连接是一个可能的解决方案。 https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/v4.4.8/esp32s3/api-reference/peripherals/usb_device.html ESP32S3的USB驱动程序允许其借助于TinyUSB堆栈上作为CDC-ACM的USB串行设备使用。 本文使用了ESP32-S3-WROOM-1开发板，本身具备USB连接器。如果使用了带有DATA+/DATA-引脚的开发板，可能需要参照文档连接： 本文的目的是将ESP32-S3作为USB串行设备使用，因此直接参照代码示例。本文使用了4.4.8版本的ESPIDF。 TUSB_SERIAL_DEVICE https://github.com/espressif/esp-idf/tree/v4.4.8/examples/per ...

法语语法杂记 01 Si引导的从句 当“si”引导从句时，它可以表达不同的意思和条件。以下是关于“si”引导从句的一切用法，以及在不同用法下主句和从句的时态配合： 1. 表达假设条件的用法 Si + présent de l'indicatif : présent de l'indicatif Exemple : Si tu viens, je suis content. (如果你来，我很高兴。) 当主句动作与从句动作同时发生或是经常性的行为时使用。 Si + imparfait de l'indicatif : conditionnel présent Exemple : Si j'avais de l'argent, j'achèterais une nouvelle voiture. (如果我有钱，我会买一辆新车。) 表示主句动作的实现依赖于从句中虚拟的情况，通常指过去的情况或假设。 Si + plus-que-parfait de l'indicatif : conditionnel passé Exe ...

法语语法杂记 02 虚拟式和条件式 虚拟式（Subjonctif） 含义和用法 虚拟式用于表达情感、愿望、怀疑、可能性、主观意见以及某些从属句。在句子中，虚拟式动词通常出现在引导从句的que之后。常见的使用场合包括： 表示愿望：Je veux que tu viennes.（我希望你来。） 表示情感：Je suis content que tu sois là.（我很高兴你在这里。） 表示怀疑：Je doute qu'il soit là.（我怀疑他在那里。） 表示可能性：Il est possible qu'il pleuve demain.（明天可能会下雨。） 变位 以常见的动词“parler”（说话）、“finir”（结束）、“vendre”（卖）为例： 第一组动词（-er结尾） parler（说话） que je parle que tu parles qu'il/elle/on parle que nous parlions que vous parliez qu'ils/elles parlent 第二组动词（ ...