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本笔记更多为面向最终的开卷考试，故并不全面，包含大量老师原ppt的内容。TD内容尚可一看，但课程内容仅作参考。 -Cours1_导论，傅里叶变换，群速度和相速度，波包，变形 Cours2_傅里叶光学，电磁学基础，波导 -Cours3_光缆，共振腔 -Cours4_射线-物质相互作用：传统方法，折射率和复介电常数 -Cours5_光与物质相互作用的量子描述和半经典描述 -Cours6_激光 -Cours7_激光器 -TD_1: Poynting矢量，电场磁场结构关系，有效值之间的转化，偏振，波包 -TD_2：光栅，傅里叶光学 -TD_3：模式频率，模式频率间隔，有折射率导致的能量衰减，高斯光束 -TD_4：Drude模型，电导率，电流，复介电常数，折射率和消光系数 -TD_5：电解质中的Drude模型，数值近似，脉宽，群速度，光缆 -TD_6：爱因斯坦光电效应，双能级模型 -TD_7：四能级系统，粒子数反转

机器人课程报告背景介绍在本次报告中可以被介绍一种用于武器的炮塔装置的建模。 机械臂在武器中应用较广，主要用于提高武器的稳定性和精准度。例如，在炮塔装置中，机械臂可以帮助精准地瞄准目标，并保持炮塔在移动过程中的稳定。此外，机械臂还可以用于自动装弹，提高射击效率。 对于用于射击的机械臂，例如教材中提及的有人操作的机械装置，其主要作用是快速辅助瞄准。本报告参考描述了一种基于地面的用于射击的模型。这种模型可以对一个确定的方向提供不错的打击能力。且配合汽车的移动或者类似于雷达车那样的平面转动方法，可以转换打击的方向。另外，这个模型具有不错的扩展性，现在的模型是一个近似串联的模型，而在实际应用时，可以通过增加机械臂数量的方式提供更强力的打击。 在本报告中，会对这种模型应用Denavit-Hartenberg的描述方法进一步简化，并分析其移动性，运动学，反运动学，和动力学。 模型建立这篇报告中介绍的模型如下图所示，它具有6个自由度。在这6个自由度中，其中的4个自由度有转动副提供。其中，三个转动副的轴在同一平面，y轴（或x轴，在不同的计算中可能会有不同地约定方式）始终穿过这个平面，另一个转动副则以 ...

RDM Chapitre 4 能量方法 Méthodes EnergétiquesCSA，CCA，Travail运动学上可允许的位移场和静力学上可允许的内力场 Champ de déplacement cinématiquement admissible & Champ d’effort intérieur statiquement admissible “Champ de déplacement cinématiquement admissible”指的是在物理学，特别是可变形介质力学中，需要找到的一种位移场。这个位移场必须满足一些特定的边界条件，并且具有一定的规则性。这些条件定义了“cinématiquement admissible”的位移场的空间，这个空间包含了所有满足边界条件的足够规则的位移场。记为： [\tilde{\mathrm{U}}] 同样，“Champ d’effort intérieur statiquement admissible”指的是在物理学，特别是连续介质力学中，需要找到的一种内部应力场。这个应力场必须满足一些特定的边界条件，并且具有一定 ...

RDM Chapitre 3 变形，本构关系 Déformation, loi de comportement位移和形变位移螺旋 Torseur de déplacement 对于等投影场：$\overrightarrow{\mathrm{V}}{\mathrm{P}}=\overrightarrow{\mathrm{V}}{\mathrm{G}}+\vec{\Omega} \wedge \overrightarrow{\mathrm{GP}}$ ，则有速度螺旋分布： \left[\mathrm{V}_{\Sigma}\right]=\left| \begin{aligned}& \vec{\Omega} \\& \vec{V}_{\mathrm{G}}\end{aligned}\right. 一般来说，对于非刚体的结构的位移场不是等投影的，对于微小位移和微小旋转，定义位移螺旋分布： \left[\mathrm{U}_{\Sigma}\right]=\left | \begin{aligned}&\vec \omega\\&\vec u_G\end{aligned}\right ...

RDM Chapitre 2 量化应力 Dimensionnement Contrainte圣韦南假设 奇异截面 Sections singulières 之外，应力 contraintes 只和内力相关 圣韦南问题假设： 横截面恒定的直梁 同质弹性各向同性材料 载荷：$\Sigma_1$上的扭矩$[F]$，$\Sigma_1$上的$[F_0]$，$[F]+[F_0]=[0]$ SL上没有载荷 目标： 定义一个静态可接受的$σ(P)$场，满足应力的兼容性方程（Beltrami） 应力 \sigma(\mathrm{P})=\left[\begin{array}{ccc}\sigma_{11} & \sigma_{12} & \sigma_{13} \\\sigma_{12} & 0 & 0 \\\sigma_{13} & 0 & 0\end{array}\right] 正应力：$\sigma{\mathrm{n}}=\sigma{11}$ 切应力：$\vec{\tau}=\sigma{12} \vec{x}_2+\sigma{13} \vec{x}_3$ 应力的方程 \l ...

RDM Chapitre 1 结构力学模型 Modѐlisation des structures en efforts力螺旋 Torseur速度场 Champ des vitesse [V(A)]=\left| \begin{aligned}& \vec{\Omega}\text { (角速度） } \\& \vec{V}(A)\end{aligned}\right.位移向量分配 Le Torseur distributeur des déplacements [U(A)]=\left|\begin{aligned}&{\vec{w}}(\text { vecteur rotation }) \\&{\vec{u}(A)}\end{aligned}\right.力螺旋 \begin{aligned} \vec{M}(B) & =\vec{M}(A)+\vec{R} \wedge \overrightarrow{A B} \\ [T(A)] & =\left|\begin{array}{l} \vec{R} \\ \vec{M}(A) \end{array}\right. \end{a ...

MMC Chapitre 4 能量分析问题的一般形式 Problémes réguliers $S_u$：已知位移的部分 $S_F$：已知所受面积力的部分，包括面积力为零（Libre） 连续介质力学方程 \left\{\begin{aligned}& \sum_{\mathrm{j}=1,3} \frac{\partial \sigma_{i j}}{\partial x_j}+\rho f_i=0 \quad i=1,2,3 \\& \varepsilon_{i j}=\frac{1}{2}\left(\frac{\partial u_i}{\partial x_j}+\frac{\partial u_j}{\partial x_i}\right) \\& \underline{\underline{\sigma}}=\lambda \operatorname{trace}(\underline{\underline{\varepsilon}}) \underline{\underline{I}}+2 \mu \underline{\underline{\varepsilon}} ...

MMC Chapitre 3 完备性方程 Loi de comportement方程数量与未知数数量 Inconnues $u_i(\vec{x}, t)$ déplacements: vecteur 3 inconnues $\varepsilon_{i j}$ déformations: tenseur symétrique 6 inconnues $\sigma_{i j}$ contraintes: tenseur symétrique 6 inconnues Équations $\varepsilon_{i j}=\frac{1}{2}\left(\frac{\partial u_i}{\partial x_j}+\frac{\partial u_j}{\partial x_i}\right)$ déformation - déplacement 6 équations $\sum{j=1,2.3} \frac{\partial \sigma{i j}}{\partial x_j}+\rho f_i=0$ équation d’éq ...

MMC Chapitre 2 形变 Les Déformation描述形变的矩阵形变梯度张量 $\underline{\underline{\mathbb{F}}}$ \left[\begin{array}{l} \mathrm{dx}_1^{\prime} \\ \mathrm{dx}_2^{\prime} \\ \mathrm{dx}_3^{\prime} \end{array}\right]=\underbrace{\left[\begin{array}{lll} \frac{\partial \mathrm{x}_1^{\prime}}{\partial \mathrm{x}_1} & \frac{\partial \mathrm{x}_1^{\prime}}{\partial \mathrm{x}_2} & \frac{\partial \mathrm{x}_1^{\prime}}{\partial \mathrm{x}_3} \\ \frac{\partial \mathrm{x}_2^{\prime}}{\partial \mathrm{x}_1} & \frac{\p ...

MMC Chapitre 1 应力 contraintes力和平衡外力的分类体积力 densité volumique d’effort extérieur 均匀作用在一定体积中的力，如重力等 单位体积内，体积力的公式一般表示为 \mathrm{d} \vec{F}_v=\rho \vec{f} \mathrm{~d} V 其中： $\rho$表示物体的密度 $\vec f$表示体积力强度 在体积力与质量不相关的特殊情况，体积力也会表示为： \mathrm{d} \vec{F}_v= \vec{f} \mathrm{~d} V面积力 Densité surfacique d’ efforts extérieurs 单位面积下面积力表示为： \mathrm{d} \vec{F}=\vec{T}_{\mathrm{ext}} \mathrm{d} S 其中： $\vec T$代表面积里强度，在某些时候也会被称为张力$contraites$ 根据与表面法向量的关系，可以分解为： 正应力 la contrainte normale $T_n$ T_n=\ve ...